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      企業動態

      機器人關節模組常見問題答疑

      1、Techmotion 軟件安裝系統要求:建議 win7 系統,有些 WIN10 系統會出問題2、Techmotion 軟件通訊不上,可能原因:1) 串口線路問題 ;串口端口號沒選擇正確;該串口被其他軟件占用;電腦串口存在問題2) 軟件與電腦...

      泰科智能

      泰科智能

      發布于 6個月前 閱讀:369

      1、Techmotion 軟件安裝系統要求

      建議 win7 系統,有些 WIN10 系統會出問題 

      2、Techmotion 軟件通訊不上,可能原因

      1) 串口線路問題 ;串口端口號沒選擇正確;該串口被其他軟件占用;電腦串口存在問題

      2) 軟件與電腦系統不兼容,更換電腦再測試 

      3) 之前操作的 Techmotion 軟件進程沒完全關閉,進入任務管理器中將進程關閉 

      3、點動運行模組運轉時注意事項 

      電機上使能后,查看電流是否正常,指示燈是否正常,電機抱閘是否打開,如有報/警,用調試軟件 讀取報/警信息,與我司技術人員聯系進行問題排查。 當模組級聯后,要注意不要讓模組輸出軸轉多圈,有可能會把模組內部線纜絞斷。

      4、ready 狀態燈一直閃爍綠色? 

      如果 ready 狀態指示燈慢速閃爍(每秒兩次)表明電機沒上使能;如果 ready 狀態指示燈常亮綠色 表明電機處于上使能狀態;如果 ready 狀態指示燈快速閃爍(每秒四次),表明設置了正限位或負限位 并處于有效狀態限/制了運動。

      5、Fault 狀態燈一直亮紅色?

      驅動器 fault 狀態燈亮紅燈表示錯誤出現??梢酝ㄟ^ Techmotion 軟件連接驅動器后,在監控窗口查 看具體錯誤信息。 

      6、為什么會出現相位故障? 

      當同時使用霍爾和編碼器時,模組內驅動器持續監控霍爾和編碼器的關系并將其作為一個冗余的反 饋系統,當編碼器的相位角度與霍爾的開關狀態不一致時,就會出現相位故障報/警。如遇此故障,請與 我司技術人員聯系進行問題排查。 

      7、為什么會有一個電壓限/制警告? 

      驅動器將監控 PWM 的占空比是否達到 95%,如果達到將會出現一個電壓限/制警告。只要不會產生后 續的錯誤,這個警告是允許發生的。

      一種情況:只要不超過一個或兩個 PWM 循環周期,暫時的電壓限/制警告是不會限/制電壓的。當一 個 PWM 放大器在調整占空比來控制繞組的電流時,可能會因為負載和調整的特點使 PWM 占空比可以達到 95%。在此情況下該警告將會間歇發生,但是不會引起跟/蹤錯誤的增加,系統速度受限/制或位置環的限 制。這些警告可忽略。 

      另一種情況:在多 PWM 循環下持續的電壓限/制警告將會限/制電壓。在這種情況下電機電壓將會被限 制并且電機無法獲得反電動勢、IR 壓降和電感的補償電壓。決定系統中電機電壓幅值的更好方式是跟/蹤 電壓波形,跟/蹤錯誤,實際電流值等。跟/蹤錯誤持續出現并高于合理次數,這種情況下如果電壓限/制警 告經常發生則該警告不能被忽略,可嘗試減少高速度,或者減小加速度。 

      8、為什么會有跟/蹤錯誤出現? 

      移除機械性故障并使用 Techmotion 軟件清除錯誤。如果沒有機械性問題,打開錯誤記錄,清除記錄 后繼續運行,直到錯誤再次出現,檢查其他可能表明出現問題來源的錯誤或警告。引起錯誤跟/蹤常見 的原因主要是電流限/制。 

      9、為什么會出現電流限/制警告? 

      一種情況:高占空比,如負載過重等,當需要使用尖峰持續電流時,須查看標志性文件確定該 值和停留時間。Techmotion 的示波跟/蹤器可以使用測量工具查看工作周期中的實際電流值。該有效值應 該小于持續電流設置值。降低加速率和減速率來降低電流值。 另一種情況:如果相信息丟失,電機不會產生正確的扭矩或扭力,從而出現電流限/制警告,常見 的是反饋信號有問題。

      10、我怎樣下載一個.ccx 文件? 

      .ccx 文件是包含了驅動器變量設置的控制軸文件,我公司設計工程師在開發測試階段制作使用。 此步驟完成模組參數恢復出廠設置:

      1)通過 Techmotion 軟件點擊 將廠家給到的配置文件打開并下載到內部存儲器中(RAM) ; 

      2)然后按下 按鈕將該文件也存到了 FLASH 中。 

      11、關于 CANopen/EtherCAT 處理多軸運動? 

      多軸運動類型具有兩種:A.非協調式點對點運動,不需要同時啟動和停止 B.協調或同步運動,需要 同時啟動和停止。CANopen 和 EtherCAT 均可使用于非協調或協調運動中,并且當機器具有非常多的 驅動器和 I/O 設備時,使用 CANopen 是非常實惠的一個方案。 

      12、支持哪一家 CAN 生產廠商?

      你可以使用任意一款 CAN 界面和 CANopen 主控機。 

      13、當使用 EtherCAT 時我需要特殊的以太網卡嗎? 

      不需要額外的硬件設備,但是需要標準的以太網端口。模組內驅動器在運動控制中遵從 COE(在 EtherCAT 基礎之上的 CAN 應用協議)DS-402CANopen 標準協議。 可訪問 EtherCAT 技術協會(https://www.ethercat.org/cn/tech_group.html)網站獲取相關 EtherCAT 控制信息。

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      他很懶,什么都沒有留下~